小鹏汽车10月22日对外披露，其第二代VLA大模型在完成新一轮升级后，获得了更强的时序理解与未来行为预测能力，并且这一能力已以端侧形式部署到小鹏人形机器人IRON上。小鹏方面表示，上个月第二代VLA开始理解“时间”，本月则进一步用于理解交互对象的“下一步”动作，二者共享同一个物理AI基座。

在具体交互场景中，IRON能够完成与人握手、碰拳、击掌等动作，并对互动过程中的临时变化作出调整：当对方手掌突然握拳，机器人会随即改变回应方式；击掌位置发生变化时，它也能换手配合。小鹏指出，这类互动的难点在于人不会按照机器人的节奏出招，而IRON并非先识别一次手势再执行整套动作，而是持续观察、实时判断并不断调整。

支撑这一表现的是高频推理机制。IRON每0.2秒根据眼前画面重新推理一次，并对未来6秒内的动作变化作出预测，使“看到什么”与“身体怎么动”形成实时闭环。这意味着机器人的感知与运动控制被压缩进更短的响应周期，而非依赖预设动作序列。

公开信息显示，小鹏于2025年11月5日举行的科技日活动上发布了全新一代人形机器人IRON，其行走姿态被形容为接近人类的轻柔猫步，并搭载物理世界大模型与3颗图灵AI芯片，构建VLT+VLA等能力。硬件层面，IRON采用仿人脊椎、仿生肌肉与全包覆柔性皮肤，头部为3D曲面显示，双肩仿生灵动，灵巧手具备22个自由度。